S5-95U: Entradas/Salidas Analógicas Integradas y su direccionamiento

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Conforme pasa el tiempo, van apareciendo nuevas tecnologías, y van quedando obsoletos los equipos que hace unos años los considerábamos una maravilla.
Lo mismo pasa con los PLC's S5 de Siemens. Hubo un momento en que las máquinas modernas venían equipados con estos equipos. Incluso, era de cajón utilizarlos al desarrollar un proyecto de automatización industrial.
Muchos de esos equipos todavía los encontramos en varias plantas industriales.
Hace algunos días me encontré con S5-95U, el cual controla el desplazamiento de un carro transportador. Tiene funciones sencillas, como posicionarse en una estación indicada, avance y retroceso manual, y carga y descarga de producto.
Para su labor de posicionamiento envía una consigna analógica a un variador de velocidad, y mediante un encoder se da cuenta de en qué posición está ubicado.
Los equipos S5-95U tienen la ventaja de ofrecer integrada una CPU para el procesamiento del programa, entradas y salidas digitales, entradas y salidas analógicas, entradas de contador, fuente de alimentación, todo esto en un sólo módulo, sin necesidad de comprar nada más. Es un equipo bastante completo, por lo que lo hace bastante versátil y sea ideal para una gran cantidad de aplicaciones... bueno, era ideal, en aquel tiempo; hoy ha sido desplazado por el S7.
Hay muchos temas para hablar de esta CPU, sólo que nos centraremos en sus señales analógicas integradas, dado que me encontré con esta aplicación particular del carro transportador.
Como decía, el carro se mueve en función de un motor controlado por un variador de velocidad. A este variador de velocidad se le manda una consigna de velocidad a través del módulo S5-95U.

Este módulo maneja una sóla señal de salida analógica, que puede ser de corriente de 4 a 20 mA o puede ser de voltaje de 0 a 10 V. Así que, el variador lo configuramos para que cuando reciba 0 Volts, tenga una velocidad de 0 Hz, y cuando en sus bornes de entrada tenga un voltaje de 10 Volts, le estaremos indicando que trabaje a toda su capacidad (en la mayoría de los casos, 60 Hz). Un voltaje intermedio hará que el variador se mueva a una velocidad intermedia correspondiete a este voltaje. Si, por ejemplo, aplicamos 5 Volts al variador mediante esta salidad del PLC, el variador trabajará a la mitad de su velocidad máxima configurada (30 Hz, cuando su fmáx = 60 Hz).
Para direccionar esta salida analógica integrada del módulo S5-95U, utilizamos la QW40 en el programa.
Las entradas analógicas del S5-95U son un total de 8, las cuales se direccionan como IW40 a IW 54 en el programa del PLC.
En temas sucesivo, veremos ejemplos de programación de estas señales de entradas analógicas.